Ioga clássica de 1300 aC. JC - 500 AD JC. A principal referência histórica é o Yoga Sutra, escrito por Pátañjali, é o primeiro tratado a falar exclusivamente sobre ioga.
Ioga medieval de 500 a 1500 DC. JC, está de volta com força com o renascimento do Tantra. A principal referência é Hatha yoga Pradipika, Gheranda Samhita e shiva Samhita.
Ioga contemporânea de 1500 DC. JC até hoje. Os principais professores Ramakrishna, Vivekananda, Krishnamacharya, Iyengar e Patthabi Jois influenciaram fortemente a ioga moderna.